A Kubában ösztönös, „elvek nélküli” táncok jellemzője a játékosság, a hétköznapi történések stilizált előadása. Az idők során a vallási rituálék táncából több mozgásforma társasági tánccá fejlődött. New Yorkban, a „Spanish Harlem”, vagy ahogy ők nevezték, „El Barrio” a Salsa zene és tánc bölcsője. Itt merült fel az '50-es '60-as években, hogy a Casino (kubai eredetű körtánc) ösztönszerű rendezetlensége már nem elégítette ki a gomba módra szaporodó latin táncklubok igényeit, ezért létre kellett hozni egy új, tudatos táncot. Ekkor profi táncosok és koreográfusok kimunkálták az alapfigurákat, és a rumbától és mambótól kölcsönzött alaplépést, mely a tánc összes figurájában fellelhető, s ami aztán az összes ma ismert latin tánc alaplépésévé vált. Ez az „egy lépés előre… egy lépés hátra” volt a Cuban Rumba alap.

A salsára tehát eleinte mambót táncoltak (szünet-2-3-4 ritmusra), ami később egy plusz mozdulattal, a tap-pel egészült ki, mely segítette a táncosokat, hogy ne zenén kívül táncoljanak (tap-2-3-4 ritmus). A salsa tánc napjainkban bizonyára közelebb áll a Puerto Ricó-i bomba tradíciójához, mint a mambó/rumba hagyományhoz, mivel abban a pár forgásaival, egymással és a zenével versenyezve igyekszik csillogtatni ügyességét.